自由な非対称こまの運動 (慣性主軸の周りの定常回転の安定性，自由な対称こまとしての矢の運動)，
下端を固定された対称こまの重力場の下での運動 (こまの軸は近似的にサイクロイドを描くこと)，
ジャイロコンパスが定常状態で北を指すこととその安定性 (押し広げたEulerの方程式)，
平面上を転がるコインの運動 (Eulerの円盤)
を扱う．